Conveyor.c
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#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：
功能：
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
u8 F_ConveyDir;//13-车体前后方向；24-车体前后方向；1-车体x+；2-车体y+;3-车体x-；4-车体y-;5-车体4方向，
u8 F_OverrideConvey_A;//Auto输送最大速度
u8 TIM4_WaitConUpNums;
u8 TIM4_WaitConDownNums;
#define WaitConeyorTime 100 //1s
void Conveyor_Pro(void)//
{
#if ConveyorEn==1 //
float Ang_ConveyorMap;
float Ang_Agv;
switch(AGV.Conveyor_Step)
{
case 1://
AGV.AxisEn_Step=1;
if(AGV.Type3_Ac<12) AGV.Axis_No=0x20;//仅上层输送；
else if(AGV.Type3_Ac<14)AGV.Axis_No=0x01;//仅下层输送；
else AGV.Axis_No=0x21;//上、下层输送；
AGV.Conveyor_Step++;
break;
case 2://舵轮组都已使能
if (AGV.AxisEn_Step==100) AGV.Conveyor_Step++;
break;
case 3:// 外总条件判断
if( (AGV.Conveyor_Dir>0&&AGV.Conveyor_Dir<5)&&
(AGV.Type3_Ac>9&&AGV.Type3_Ac<18)&&
((F_ConveyDir==13)|(F_ConveyDir==24)|(F_ConveyDir==5))
)
AGV.Conveyor_Step++;
break;
case 4:// 判断方向是否可以对接
Ang_Agv=500;
if ( VaIndexB_R(&SlamMess_Fresh,4) && (Status_SlamLaser==2) )Ang_Agv=Ang_SlamAgv;
else if(CCD_M[0].CodeOn)Ang_Agv=CCD_M[0].Ang;
if(Ang_Agv<500)
{
if(F_ConveyDir==13)Ang_ConveyorMap=Ang_Agv+90;//输送负速度方向在地图角度
else if(F_ConveyDir==24)Ang_ConveyorMap=Ang_Agv;
AngDeal(&Ang_ConveyorMap);
F_Un.DeltaAng_Conveyor=AngDelta_Calculate(Ang_ConveyorMap,(AGV.Conveyor_Dir-1)*90.0f);
if(fabs(F_Un.DeltaAng_Conveyor)<25 | fabs(F_Un.DeltaAng_Conveyor)>160 )AGV.Conveyor_Step++;
else {Set_ErrID(53,1);}//53输送任务对接方位与车姿态不符，报警
}
break;
case 5:// 确定输送执行动作类型
Unionu8_1.ConyUpTy=0;
Unionu8_2.ConyDownTy=0;
if(fabs(F_Un.DeltaAng_Conveyor)<25)//输送负速度方向与对接工位同向
{ //ConyUpTy:1-负速度卸料;2-负速度接料;3-正速度卸料;4-正速度接料;
if(AGV.Type3_Ac==10)Unionu8_1.ConyUpTy=4;//10->单层动作：AGV上层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==11)Unionu8_1.ConyUpTy=1;//11->单层动作：AGV上层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==12)Unionu8_2.ConyDownTy=4;//12->单层动作：AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==13)Unionu8_2.ConyDownTy=1;//13->单层动作：AGV下层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==14){ Unionu8_1.ConyUpTy=4;Unionu8_2.ConyDownTy=4;}//14->双层联动：AGV上层接料+AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==15){ Unionu8_1.ConyUpTy=4;Unionu8_2.ConyDownTy=1;}//15->双层联动：AGV上层接料+AGV下层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==16){ Unionu8_1.ConyUpTy=1;Unionu8_2.ConyDownTy=4;}//16->双层联动：AGV上层卸料+AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==17){ Unionu8_1.ConyUpTy=1;Unionu8_2.ConyDownTy=1;}//17->双层联动：AGV上层卸料+AGV下层卸料；
}
else//输送负速度方向与对接工位反方向，即输送正速度方向与对接同向
{ //ConyUpTy:1-负速度卸料;2-负速度接料;3-正速度卸料;4-正速度接料;
if(AGV.Type3_Ac==10)Unionu8_1.ConyUpTy=2;//10->单层动作：AGV上层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==11)Unionu8_1.ConyUpTy=3;//11->单层动作：AGV上层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==12)Unionu8_2.ConyDownTy=2;//12->单层动作：AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==13)Unionu8_2.ConyDownTy=3;//13->单层动作：AGV下层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==14){ Unionu8_1.ConyUpTy=2;Unionu8_2.ConyDownTy=2;}//14->双层联动：AGV上层接料+AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==15){ Unionu8_1.ConyUpTy=2;Unionu8_2.ConyDownTy=3;}//15->双层联动：AGV上层接料+AGV下层卸料；
else if(AGV.Type3_Ac==16){ Unionu8_1.ConyUpTy=3;Unionu8_2.ConyDownTy=2;}//16->双层联动：AGV上层卸料+AGV下层接料；
else if(AGV.Type3_Ac==17){ Unionu8_1.ConyUpTy=3;Unionu8_2.ConyDownTy=3;}//17->双层联动：AGV上层卸料+AGV下层卸料；
}
AGV.Conveyor_Step++;
break;
case 6://
AGV.Conveyor_Step=8;
break;
case 8:// 判断谁要执行
if(Unionu8_1.ConyUpTy)VaIndexW_W(&Motor[5].MToPc.Ax_Status,6,0);else VaIndexW_W(&Motor[5].MToPc.Ax_Status,6,1);
if(Unionu8_2.ConyDownTy)VaIndexW_W(&Motor[0].MToPc.Ax_Status,6,0);else VaIndexW_W(&Motor[0].MToPc.Ax_Status,6,1);
AGV.Conveyor_Step=9;
break;
case 9:// 输送动作执行
if(VaIndexW_R(&Motor[5].MToPc.Ax_Status,6)==0)//上层输送执行
{
if( Conveyor_Fc(5,Unionu8_1.ConyUpTy,IN_LimitL,IN_Cargo1,IN_LimitR))
{ if(TIM4_WaitConUpNums>WaitConeyorTime)
VaIndexW_W(&Motor[5].MToPc.Ax_Status,6,1);
}
else TIM4_WaitConUpNums=0;
}
if(VaIndexW_R(&Motor[0].MToPc.Ax_Status,6)==0)//下层输送执行
{
if( Conveyor_Fc(0,Unionu8_2.ConyDownTy,IN_LimitL2,IN_Cargo2,IN_LimitR2))
{ if(TIM4_WaitConDownNums>WaitConeyorTime)
VaIndexW_W(&Motor[0].MToPc.Ax_Status,6,1);
}
else TIM4_WaitConUpNums=0;
}
if( VaIndexW_R(&Motor[5].MToPc.Ax_Status,6)&&VaIndexW_R(&Motor[0].MToPc.Ax_Status,6))AGV.Conveyor_Step=10;
break;
case 10://
AGV.Conveyor_Step=90;
break;
case 90://
AGV.Conveyor_Step=100;
break;
case 100://
;
break;
}
#endif
}
u8 Conveyor_Fc(u8 No,u8 Con_Type,u8 NSp_Sen,u8 M_Sen,u8 PSp_Sen)
{
u8 OK=0;
float OverrideConveyor;
Motor[No].PcToM.Acc=1200;
Motor[No].PcToM.Dcc=1000;
switch(Con_Type)//1-负速度卸料;2-负速度接料;3-正速度卸料;4-正速度接料;
{
case 1:// 负速度卸料
if(NSp_Sen|M_Sen|PSp_Sen)
{ OverrideConveyor=-(float)F_OverrideConvey_A;
OK=0;
}
else
{ OverrideConveyor=0;
OK=1;
}
break;
case 2:// 负速度接料(物料从PSp_Sen向NSp_Sen运动)
if((NSp_Sen==0)&&M_Sen&&(PSp_Sen==0))
{ OverrideConveyor=0;
OK=1;
// VaIndexB_W(&ConveyorDone,No,1);
}
else
{ OK=0;
if(NSp_Sen&&M_Sen&&PSp_Sen)OverrideConveyor=0;
else if(NSp_Sen)OverrideConveyor=(float)F_OverrideConvey_A*0.2f;
else OverrideConveyor=-(float)F_OverrideConvey_A;
}
break;
case 3:// 正速度卸料
if(NSp_Sen|M_Sen|PSp_Sen)
{ OverrideConveyor=(float)F_OverrideConvey_A;
OK=0;
}
else
{ OverrideConveyor=0;
OK=1;
}
break;
case 4:// 正速度接料
if((NSp_Sen==0)&&M_Sen&&(PSp_Sen==0))
{ OverrideConveyor=0;
OK=1;
// VaIndexB_W(&ConveyorDone,No,1);
}
else
{ OK=0;
if(NSp_Sen&&M_Sen&&PSp_Sen)OverrideConveyor=0;
else if(PSp_Sen)OverrideConveyor=-(float)F_OverrideConvey_A*0.2f;
else OverrideConveyor=(float)F_OverrideConvey_A;
}
break;
}
if(No==0)//下层
Fc_Matrix_Agv(0,0,0,0,OverrideConveyor*0.01f*Motor[0].Max_Speed,0);
else if(No==5)//上层
Fc_Matrix_Agv(0,0,0,0,0,OverrideConveyor*0.01f*Motor[5].Max_Speed);
return OK;
}